يعدّ نموذج النواس من الأمثلة الشهيرة لجمل التحكم التي تتمّ دراستها بشكل عام، وهو يعدً من الأنظمة التي تملك خصائص غير خطية، ذلك أنه يتميز بأنه نظام وحيد الدخل متعدد الخرج. تكون المواضع التي يكون فيها النواس )الذراع المتأرجح (مستقراً هي الحالة العمودية للأعلى أو للأسفل. ومن الأمثلة على تطبيقاته روبوتات المشي وروبوتات نقل الأمتعة الشخصية وروبوتات الكراسي المتحركة. إذن: الهدف في هذه المسألة تحقيق استقرار النظام (جعل الذراع عند زاوية صفر مع الشاقول)، إضافة إلى تحقيق ملاحقة للإشارة المرجعية المطلوبة (ملاحقة العربة للموضع المطلوب). إن مسألة التحكم الأمثلي تراعي هذين الأمرين من خلال إيجاد ثوابت الربح لقانون التحكم بعد حل معادلة ريكاتي الجبرية، إذ إن حل معادلة ريكاتي مبني على قوانين ليابونوف للاستقرار إضافة إلى تصغير تابع الكلفة إذ يحقق ذلك تصغير الخطأ الستاتيكي إلى أقل قيمة ممكنة. تم في هذا البحث تصميم نظام تحكم أمثلي للتحكم بجملة عربة -ذراع مقلوب، وقد أظهرت نتائج المحاكاة فعالية النظام المقترح وقدرته على تحقيق الغرض المطلوب.

كلمات مفتاحية: ذراع متأرجح – نواس مقلوب – تحكم أمثلي – نمذجة ومحاكاة