Özet:

Sarkaç modeli, genel olarak incelenen kontrol sistemlerinin ünlü örneklerinden biridir ve tek girişli çok çıkışlı bir sistem olarak nitelendirilmesi nedeniyle doğrusal olmayan özelliklere sahip sistemlerden biridir. Sarkacın (sallanan kolun) sabit olduğu pozisyonlar dikey durum yukarı veya aşağıdır.Uygulamalarına örnek olarak yürüyen robotlar, kişisel bagaj taşıma robotları ve tekerlekli sandalye robotları verilebilir.Yani: bu sorudaki amaç sistem kararlılığını sağlamaktır. kol çekül ile sıfır açıda), gerekli referans sinyalini elde etmenin yanı sıra (aracın istenen konuma gelmesinin ardından( optimal kontrol sorunu, cebirsel Rickett denklemini çözdükten sonra kontrol yasası için kar sabitlerini bularak bu iki şeyi hesaba katar, çünkü Rickett denkleminin çözümü, maliyet fonksiyonunu en aza indirmenin yanı sıra Lyapunov’un kararlılık yasalarına dayanmaktadır. Bu, statik hatayı mümkün olan en düşük değere düşürmeyi başarır. Bu araştırmada, ters çevrilmiş bir kol arabası cümlesini kontrol etmek için optimum bir kontrol sistemi tasarlanmış ve simülasyon sonuçları önerilen sistemin etkinliğini ve istenen amaca ulaşma kabiliyetini göstermiştir.

Anahtar Kelimeler: Döner kol – ters sarkaç – optimum kontrol – modelleme ve
simülasyon.

Araştırmayı paylaşın!

Dergi Hakkında

Kurtarılmış bölgelerde bir üniversite tarafından Arapça olarak yayınlanan, çeşitli disiplinlerde bilimsel araştırma ve akademik çalışmalara konu olan, bilgilendirme ve soruşturmada bilimsel araştırma koşullarının uygulandığı, metodoloji ve basamakların uygulandığı, üç ayda bir hakemli bilimsel dergi. bilimsel araştırma.

En son makaleler

Daha Fazla Oku