الملخص:
تم إنجاز هذا البحث باستخدام منهجية تحكم تعتمد على النموذج البارامتري للنظام لأجل التحكم لجملة “عربة – ذراع”، حيث ينتج هذا النموذج عن ترابط مجموعة من الأنظمة الخطية ذات قيم مختلفة لبارامترات الجملة المدروسة، حيث يتغير فضاء الحالة ضمن فراغ محدد، يمتلك عدد من الزوايا يتناسب مع عدد البارامترات المرتابة. يتم حل مجموعة من متراجحات ريكاتي (Linear Matrix Inequality) LMI لأجل حساب ثوابت الربح لشعاع التحكم الذي يؤمن استقرار النظام وتحقيق أداء ديناميكيٍ جيد مع مراعاة أن تكون قيمة الطاقة المقدمة للنظام عند أقل قيمة ممكنة.
تم إجراء دراسة مقارنة بين أداء المتحكم البارامتري القوي وبين أداء المنظمات التقليديةPID حيث تظهر نتائج المحاكاة في بيئة البرنامج الرياضي الهندسي MATLAB\Simulink تفوق النظام المصمم وفق منهجية التحكم المستخدمة بالمقارنة مع استخدام المنظمات التقليدية فهو يحقق ملاحقة دقيقة وسريعة للإشارات المرجعية المطلوبة من أجل التحكم بموضع العربة، أو من أجل التحكم بالموضع الزاوي للذراع، وذلك بالرغم من تغير كتلة العربة، كما يمتاز نظام التحكم المصمم بأنه ذو كفاءة أكبر بالتغلب على الاضطرابات الخارجية المؤثرة على النظام، نستطيع القول هنا بأن منهجية التحكم المستخدمة مقارنة مع المنظمات التقليدية PID، تساهم بتحسين أداء النظام المدروس مع الحفاظ على قيمة الطاقة المقدمة للنظام ضمن القيم الاسمية، والحفاظ على سهولة التطبيق العملي.
كلمات مفتاحية: تحكم بارامتري، نظام مرتاب، منظمات تقليدية، ذراع روبوت